CHA, YONG YEOBKR,차용엽,KIM, HONG HOKR,김홍호,WOO, DONG GIKR,우동기,CHOI, HAN CHEOLKR,최한철
申请号：
KR1020150085242
公开号：
KR1020160148326A
申请日:
2015.06.16
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
The present invention relates to a patient optical tool for an interventional surgical robot system, wherein the patient optical tool performs biopsy and treatment by inserting a needle in an affected area of a patient, and the optical tool is installed in a patient side which is an interventional surgical object to monitor spatial match between CT robots and movement and respiration of a patient. The optical tool comprises: a tool frame multiple tracing means installed on any one of two planes of the tool frame and an attaching means closely placed and installed on the bottom of the tool frame. Multiple tracing means are traced through an infrared camera through the monitoring, so a position and a posture of an optical tool can be measured in real time. An installation space of a needle guide-type interventional surgical robot system is not limited, and movement and respiration of a patient can be easily monitored, so a more accurate and safe interventional surgery can be performed.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은 환자의 환부에 바늘을 삽입하여 생검 및 치료를 실시하는 중재시술 로봇 시스템용 환자측 광학툴에 관한 것으로, CT 로봇간 공간정합과 환자의 움직임 및 호흡을 모니터링 하기 위해 중재시술 대상인 환자측에 설치되는 광학툴에 있어서, 툴 프레임 상기 툴 프레임의 2개의 평면 중 어느 하나에 설치되는 다수 개의 추적수단 및 상기 툴 프레임의 하부에 밀착하여 설치되는 부착수단을 포함하여, 상기 모니터링을 통해 다수 개의 추적수단을 적외선 카메라로 추적함으로써 광학 툴의 위치와 자세를 실시간으로 계측하도록 한 것이며, 바늘 가이드형 중재시술 로봇시스템의 설치 장소에 대한 제약이 없고, 환자의 움직임과 호흡을 쉽게 모니터링하는 것이 가능하므로, 보다 정확하고, 안전한 중재시술이 가능하게 되는 효과가 있다.
