Certain embodiments are directed to an image-based optical tracking and navigation system. The system being useful during surgical procedures or cardiopulmonary resuscitation. The navigation system combining external optical tracking of instrument handles or shafts and positional endoscope tracking techniques with images of the patients internal structures. The imaging instrument can be one of the following: an endoscope, a colonoscope or a transephageal echo probe. Magnetic probes/stylets can also be used to further determine the distal end of the imaging instrument.Certains modes de réalisation se rapportent à un système de suivi et de navigation optique à base dimages. Le système est destiné à des interventions chirurgicales ou à une réanimation cardio-pulmonaire. Le système de navigation combine le suivi optique externe de manches ou de tiges dinstruments et des techniques de suivi de position dendoscope avec des images des structures internes du patient.
