A luminance extraction circuit 44a in a feature value comparison unit 44 to which a captured image (endoscope image) based on an imaging unit of an endoscope is inputted calculates the difference between the maximum value and the minimum value of the luminance average value of a division region of the captured image, a comparison circuit 44b performs comparison as to whether the difference is equal to or less than a threshold value, a trigger signal generation unit 45 generates a trigger signal when the difference is equal to or less than the threshold value, and a three-dimensional-model image generation unit 41a initiates processing for constructing a three-dimensional-shape image from the captured image and position information based on a distal-end-internal sensor 34 of the endoscope.La présente invention concerne un circuit d'extraction de luminance (44a) dans une unité de comparaison de valeur de caractéristique (44) auquel une image capturée (image d'endoscope) sur la base d'une unité d'imagerie d'un endoscope est saisie qui calcule la différence entre la valeur maximale et la valeur minimale de la valeur moyenne de luminance d'une région de division de l'image capturée, un circuit de comparaison (44b) exécute la comparaison concernant le fait que la différence est égale ou inférieure à une valeur seuil, une unité de génération de signal de déclenchement (45) génère un signal de déclenchement lorsque la différence est inférieure ou égale à la valeur seuil, et une unité de génération d'image de modèle tridimensionnel (41a) initie le traitement afin de construire une image de forme tridimensionnelle à partir de l'image capturée et de l'information de position sur la base du détecteur interne d'extrémité distale (34) de l'endoscope.内視鏡の撮像部に基づく撮像画像（内視鏡画像）が入力される特徴量比較部４４内の輝度抽出回路４４ａは、撮像画像の分割領域の輝度平均値の最大値と最小値との差分を算出し、比較回路４４ｂは差分が閾値以下か否かを比較し、閾値以下の場合にはトリガ信号生成部４５はトリガ信号を生成し、３次元モデル画像生成部４１ａは、撮像画像と、内視鏡の先端部内センサ３４に基づく位置情報から３次元形状画像を構築する処理を開始する。
