A method for verifying a torque measurement of a response torque transducer of an instrument drive unit includes: a controller receiving a verification signal； generating an acceptable range of torque； receiving a torque signal； Comparing the torque to an allowable range of torque and stopping the motor if the torque applied by the motor is outside the allowable range of torque. The verification signal indicates the current drawn by the motor, and the torque signal indicates the torque applied by the motor. [Selection] Figure 5器具駆動ユニットの反応トルクトランスデューサのトルク測定値を検証する方法は、コントローラが、検証信号を受信することと、トルクの許容可能な範囲を生成することと、トルク信号を受信することと、トルク信号をトルクの許容可能な範囲と比較することと、モータによって加えられたトルクがトルクの許容可能な範囲の外側にある場合、モータを停止することと、を含む。検証信号は、モータによって引き込まれた電流を示し、トルク信号は、モータによって加えられたトルクを示す。【選択図】図５
