A surgical apparatus comprising: a base unit an arm coupled to the base unit, the arm comprising a first section and a second section which are moveable with respect to each other about a joint, the arm being configured to receive a guide-tube a tracking un it coupled to the joint and configured to track movement of the first section of the arm with respect to the second section of the arm and a processor configured to: receive intra-operative im age data relating to the guide-tube and the anatomy of a patient from which an initial position and orientation of the guide-tube relative to the anatomy of the patient can be determined, the image data including image data relating to a target location within the patient, receive tracking information from the tracking unit, and track the position and orientation of the guide-tube based on the initial position and orientation and the tracking information such that the guide-tube may be aligned with respect to the target location within the patient using the tracked position and orientation of the guide-tube to allow the delivery of a surgical instrument to the target location.Linvention porte sur un appareil chirurgical qui comporte : une unité de base un bras couplé à lunité de base, le bras comportant une première section et une seconde section qui sont mobiles lune par rapport à lautre autour dune articulation, le bras étant configuré pour recevoir un tube de guidage une unité de suivi couplée à larticulation et configurée pour suivre un mouvement de la première section du bras par rapport à la seconde section du bras, et un processeur configuré : pour recevoir des données dimages peropératoires concernant le tube de guidage et lanatomie dun patient, à partir desquelles une position et une orientation initiales du tube de guidage par rapport à lanatomie du patient peuvent être déterminées, les données dimage comprenant des données dimage concernant un emplacement cible à lintérieur du patient, pour recevoir des informa
