An assistance device having a compact structure is provided. The column part of the assistance device includes a moving body that can reciprocate in the extending direction of the column part, and a first linear actuator that is provided along the extending direction of the column part and moves the moving body. The swing arm engages with the moving body in front of a predetermined position, and is provided integrally with the first arm section that swings by the movement of the moving body, and extends rearward from the predetermined position. And a second arm portion that supports the support member. The support member tilts forward as the moving body moves downward.コンパクトな構造の介助装置を提供する。介助装置の柱部は、柱部の延びる方向に往復移動可能な移動体と、柱部の延びる方向に沿って設けられ、移動体を移動させる第一直動アクチュエータとを備える。揺動アームは、所定位置より前方にて移動体に係合し、移動体の移動により揺動する第一アーム部と、第一アーム部と一体的に設けられ、所定位置より後方に延び、支持部材を支持する第二アーム部とを備える。支持部材は、移動体の下方への移動に伴って前方へ傾動する。
