A base, an arm provided on the base so as to be swingable in the front-rear direction, a support part provided on the arm so as to be swingable in the front-rear direction and supporting a part of the person being assisted, and provided on the base A linear motion actuator having a moving portion that moves between the first end and the second end, and supports the movement of the moving portion with respect to the arm when the moving portion moves from the first end to a predetermined intermediate position. A link mechanism that transmits the movement of the moving part to the forward swing of the arm with respect to the base when the moving part moves from a predetermined intermediate position to the second end. An assistance device comprising:基台と、基台に前後方向に揺動可能に設けられるアームと、被介助者の身体の一部を支持し、アームに前後方向に揺動可能に設けられる支持部と、基台に設けられ、第一端と第二端との間を移動する移動部を備える直動のアクチュエータと、移動部が第一端から所定の中間位置まで移動するときに移動部の動きを前記アームに対する支持部の前方への揺動に伝達し、且つ、移動部が所定の中間位置から第二端まで移動するときに移動部の動きを基台に対するアームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、を備える介助装置。
