An apparatus, system, and method for providing a desired motion of one or more joints of a manipulator arm having multiple joints with redundant degrees of freedom while causing a commanded motion of a distal end effector of the manipulator. The method defines a constraint within a joint space defined by one or more joints, such as a network of paths, and allows a plurality of joints in zero space to be traced to one or more joints. Including determining exercise. The method may further include calculating a joint repositioning motion and modifying subsequent conditions to be consistent with the repositioned position of the one or more joints. Various configurations of apparatus and systems that utilize such methods are provided herein.冗長自由度を持つ複数の関節を有するマニピュレータアームの１又は複数の関節の所望の運動を、マニピュレータの遠位エンドエフェクタの指令運動を生じさせながら提供するための装置、システム、及び方法である。方法は、１又は複数の関節によって定められる関節空間内に、経路のネットワークのような、拘束条件を定めること及び拘束条件を１又は複数の関節にたどらせるようにゼロ空間内の複数の関節の運動を決定することを含む。方法はさらに、関節の再配置運動を計算すること及び１又は複数の関節の再配置された位置と一致するように後続条件を修正することを含み得る。このような方法を利用する装置及びシステムの様々な構成が本明細書に提供される。
