A method of planning path for a surgical instrument is provided for use during a surgical procedure. The method includes identifying a treatment target in images of a patient to be treated during a surgical procedure, determining dimensions of the patient, a surgical instrument, and an external obstruction, and determining a path to guide the surgical instrument to the treatment target during the surgical procedure. The surgical instrument is configured to be used during the surgical procedure. The external obstruction is an object external to the patient's body that interferes with one or more potential paths of the surgical instrument. The path is determined such that the surgical instrument avoids the external obstruction based on the determined dimensions of the surgical instrument and the determined dimensions of the external obstruction.La présente invention concerne un procédé de planification de trajet pour un instrument chirurgical pour utilisation pendant une procédure chirurgicale. Le procédé comprend l'identification d'une cible de traitement dans des images d'un patient à traiter pendant une procédure chirurgicale, la détermination de dimensions du patient, d'un instrument chirurgical et d'une obstruction externe, et la détermination d'un trajet pour guider l'instrument chirurgical vers la cible de traitement pendant la procédure chirurgicale. L'instrument chirurgical est configuré pour être utilisé pendant la procédure chirurgicale. L'obstruction externe est un objet externe au corps du patient qui interfère avec un ou plusieurs trajets potentiels de l'instrument chirurgical. Le trajet est déterminé de sorte que l'instrument chirurgical évite l'obstruction externe sur la base des dimensions déterminées de l'instrument chirurgical et des dimensions déterminées de l'obstruction externe.
