An apparatus for assisting in the use of a tool is disclosed. The apparatus includes one or more motors, a wrist support, and a shaft coupled to the one or more motors in a direct drive, geared configuration, or cable or belt driven configuration, for example. The shaft couples to a tool such as a cutting, drilling, bar, heating, or other material shaping tool so that the user can hold and manipulate the tool with one or more fingers of the hand with the wrist resting on the wrist support A connecting portion is provided. The apparatus receives position data representing the position of the working end of the tool coupled to the coupling, receives constraint data representing one or more spatial regions where the working end of the tool should not be located, position data and Process constraint data and force the working edge of the tool out of the area represented by the constraint data when the position represented by the position data is within the range represented by the constraint data The apparatus further comprises a controller configured to control the one or more motors. Related surgical methods and non-surgical methods are also disclosed. [Selection] Figure 1【解決手段】ツールの使用を支援するための装置が開示される。この装置は、１つ以上のモータと、手首支持部と、例えば直接駆動、歯車による構成、あるいはケーブルまたはベルト駆動の構成にて１つ以上のモータに結合したシャフトとを備える。シャフトは、ユーザが手首を手首支持部に載せた手の１本以上の指でツールを保持および操作できるように、例えば切削、穿孔、バー、加熱、または他の材料成形ツールなどのツールに結合する結合部を備える。この装置は、結合部に結合したツールの作用端の位置を表す位置データを受信し、ツールの作用端を位置させるべきではない１つ以上の空間領域を表す制約データを受信し、位置データおよび制約データを処理し、位置データによって表される位置が制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、ツールの作用端を制約データによって表される領域の外へと付勢するように１つ以上のモータを制御するように構成されたコントローラをさらに備える。関連の手術方法および手術以外の方法も開示される。【選択図】図１
