A method of jointed device movement inside a body comprising: measuring movement of at least one input object portion； mapping the measured input object portion movement to a jointed device portion movement； and moving the device portion according to mapped measured movements. According to an aspect of some embodiments of the present invention there is provided a surgical system comprising: a surgical device sized and shaped for insertion into a human body comprising at least one articulated limb, which limb comprises a plurality of sequentially coupled surgical device portions.L'invnetion concerne un procédé de déplacement de dispositif articulé à l'intérieur d'un corps comprenant les étapes consistant à : mesurer le mouvement d'au moins une partie objet d'entrée； mapper le déplacement de la partie objet d'entrée mesurée sur un déplacement de partie dispositif articulé； et déplacer la partie dispositif en fonction des mouvements mesurés mappés.
