SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT POUR COMMANDER LA ROTATION D'UN OBJET AUTOUR DE DEUX AXES PERPENDICULAIRES DE ROTATION ET APPAREIL DE RÉÉDUCATION DESTINÉ À LA RÉÉDUCATION DES MEMBRES INFÉRIEURS ET DU TRONC COMPORTANT UN TEL SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT
The driving system comprises: a first support structure； a second support structure supported by the first support structure for rotation about a stationary axis of rotation； a first actuation unit having a first motor device and a first output member； and a second actuation unit having a second motor device and a second output member. The first output member is drivingly connected with the second support structure for rotation about the first axis of rotation. The first motor device controls the rotation of the first output member, along with the second support structure, about the first axis of rotation. The second output member is supported by the second support structure for rotation about a second axis of rotation. The second motor device controls the rotation of the second output member about the second axis of rotation.L'invention concerne un système d'entraînement (10) comprenant : une première structure de support fixe (16) ； une seconde structure de support (56) maintenue par la première structure de support (16) pour une rotation autour d'un axe fixe de rotation (x) ； une première unité d'actionnement (12, 24, 26, 28, 30) présentant un premier dispositif moteur (24) un premier élément sortie (12), et des premiers moyens de transmission de mouvement (26, 28, 30) ； et une seconde unité d'actionnement (14, 52, 53, 54) ayant un second dispositif moteur (52, 53), un second élément sortie (14) et des seconds moyens de transmission de mouvement (54). Le premier élément sortie (12) est relié par entraînement à la seconde structure de support (56) pour une rotation autour du premier axe de rotation (x). Le premier dispositif moteur (24) commande la rotation du premier élément sortie (12), conjointement avec la première structure mobile (56), autour du premier axe de rotation (x) et comprend un premier moteur (24) et un premier arbre d'entraînement entraîné par le premier moteur (24) à tourner autour d'un premier axe de moteur (x2). Le second élément sortie (14) es
