This embodiment relates generally to a propulsion tube unit and propulsion device for advancing an instrument along a passage, and related methods of use. For example, the instrument may include tools, sensors, probes, and/or monitoring equipment for medical use (such as endoscopy) or industrial use (such as mining). In some embodiments, the propulsion device may comprise an elongated tube defining a channel configured to house a liquid and pressure actuator in communication with the channel. The pressure actuator selectively regulates the pressure of the liquid in the channel, alternatingly reducing the pressure to induce cavitation and form bubbles in the liquid, and some or all of the bubbles back into the liquid. Configured to increase the pressure to collapse, thereby accelerating at least a portion of the liquid towards the first end of the tube, transferring propulsion to the tube and advancing the tube along the passage. obtain. [Selection diagram] Figure 1本実施形態は、概して、通路に沿って器具を前進させるための推進管ユニット及び推進デバイスと、関連の使用方法とに関する。例えば、器具は、医療的使用（内視鏡検査等）または工業的使用（採掘等）のためのツール、センサ、プローブ、及び／または監視機器を含み得る。いくつかの実施形態では、推進デバイスは、チャネルと連通する液体及び圧力アクチュエータを収容するように構成されているチャネルを画定する細長い管を備え得る。圧力アクチュエータは、チャネル内の液体の圧力を選択的に調節し、交互に、キャビテーションを誘発し及び液体中で気泡を形成するために圧力を減らし、液体に戻るように気泡の一部または全てを圧潰するために圧力を増加させ、それによって、管の第１の端に向かう液体の少なくともの一部を加速させ、推進力を管に移送させ、管を通路に沿って前進させるように構成され得る。【選択図】図１
