The present invention is directed to a system, method, and tool for tool tracking using image-derived data from one or more tool position reference features. The method includes capturing a first image of a tool having a plurality of features, wherein at least one of the plurality of features includes an identification information feature and forms a first marker； Determining a position of the first marker by processing the first image； Determining identification information for a first marker by using at least one identification information feature by processing a first image； And determining tool status for the tool by using the position and identification information of the first marker.본 발명은 하나 이상의 도구 위치 기준 피처로부터 이미지 유도된 데이터를 사용하는 도구 트래킹을 위한 시스템, 방법, 및 도구에 관한 것이다. 본 방법은 복수의 피처 중 적어도 하나가 식별정보 피처를 포함하고, 제1 마커를 형성하는 복수의 피처를 구비한 도구의 제1 이미지를 캡쳐하는 단계； 제1 이미지를 프로세싱함으로써 제1 마커의 위치를 판정하는 단계； 제1 이미지를 프로세싱함으로써 적어도 하나의 식별정보 피처를 사용함으로써 제1 마커에 대한 식별정보를 판정하는 단계； 및 제1 마커의 위치 및 식별정보를 사용함으로써 상기 도구에 대한 도구 상태를 판정하는 단계；를 포함한다.
