一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法
- 专利权人:
- 无锡学院
- 发明人:
- 代雪松,孙跃,张永德,蔡昕宇,王婧雯
- 申请号：
- CN202211475791.4
- 公开号：
- CN115778535A
- 申请日:
- 2022.11.23
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法包括以下步骤：S1、启动第二丝杠滑台，第二丝杠滑台的滑动部拉动光纤光栅粒子植入针，使得光纤光栅粒子植入针沿Z轴方向进针，当进针距离为ds时停止进针；S2、启动第一丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部驱动矫正支架沿Y轴运动，矫正支架施加Y轴方向的矫正力F1,并记录第一丝杠滑台驱动矫正支架沿Y轴移动距离u(c2)；综上所述，本发明提出的一种基于机器人辅助的精准穿刺方法，解决了临床环境下术中将术中织杨氏模量获取困难的问题，将识别出的组织样式模量值带入建立的针尖挠曲形变预测模型中，获取针尖挠曲值，提高了模型的预测精度穿刺精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
