A serial robot including a base link including one or more actuators, a plurality of links connected from the base link to a distal link, a long serial mechanism (LSM) passing from the base link to the distal link, wherein each link includes a moving mechanism (MM) attached to the LSM, an actuation transfer component, a driving mechanisms DM, and a release mechanism RM. A serial robot including an actuator included in a base of the serial robot, configured to manipulate at least one DOF (degree of freedom), a plurality of links, and at least one long serial mechanism (LSM) designed to pass through each one of the links, designed to transfer actuation of the actuator. Related apparatus and methods are also described.L'invention concerne un robot série qui comprend une liaison de base comportant un ou plusieurs actionneurs, une pluralité de liaisons reliant la liaison de base à une liaison distale, un mécanisme série long (LSM) passant de la liaison de base à la liaison distale, chaque liaison comprenant un mécanisme de déplacement (MM) fixé au LSM, un composant de transfert d'actionnement, un mécanisme d'entraînement (DM), et un mécanisme de libération (RM). Un robot série comprend un actionneur, inclus dans une base du robot série, configuré pour manipuler au moins un degré de liberté (DOF), une pluralité de liaisons, et au moins un mécanisme série long (LSM) conçu pour traverser chacune des liaisons, conçues pour transférer l'actionnement de l'actionneur. L'invention concerne également un appareil et des procédés correspondants.
