Method for correcting a movement trajectory in a personal assistance device (DADP) equipped with at least one sensor device (USCAP) and a control unit (UC), the method comprising measuring the distance between the at least one sensor (USCAP) and an obstacle, separating a reference frame (P) representing pairs (CV1ω1) of values of translational speeds (V1) and rotational speeds (ω1) into two half-planes, using at least one separation straight line (LP) of the reference frame (P), into an exclusion zone and an admissible movement space (MA), defining a second rotational speed (ω2) and a second translational speed (V2) by projecting a control point (CP) into the delimited admissible space (MA).Méthode de correction d'une trajectoire de déplacement dans un dispositif (DADP) d'aide au déplacement de personne équipé d'au moins un dispositif capteur (USCAP) et d'une unité de contrôle (UC), la méthode comprenant une mesure de distance entre au moins un capteur (USCAP) et un obstacle, une séparation d'un repère (P) de représentation de couples (CV1ω1) de valeurs de vitesses de translation (V1 ) et de vitesses de rotation (ω1 ) en deux demi-plans, par au moins une droite de séparation (LP) du repère (P), en une zone d'exclusion et un espace admissible (MA) de déplacement, une définition d'une seconde vitesse de rotation (ω2) et d'une seconde vitesse de translation (V2) par projection d'un point de commande (CP) dans l'espace admissible (MA) délimité.
