A method and apparatus for correcting an alignment error between an end effector of a tool associated with a slave and a master actuator in a master-slave robotic system in which an orientation of the end effector is remotely controlled by an orientation of the master actuator by producing, transmitting, receiving and/or generating control signals: master actuator orientation signals (RMCURR), end effector orientation signals (REENEW) and master-slave misalignment signals (RΔ). Producing control signals from the master to the slave involves receiving and transmitting an enablement signal when the enablement signal is active and not active. In response, computing the master-slave misalignment signals (RΔ) and detecting a second difference between the master actuator orientation (RMCURR) and the end effector orientation (REENEW) signals. The processor adjusts the master-slave misalignment signals (RΔ) to reduce the alignment difference to satisfy an alignment criterion so that subsequent generations of the end effector orientation signals (REENEW) cause the tool to be physically aligned with the master within the alignment criterion.L'invention concerne un procédé et un appareil pour corriger une erreur d'alignement entre un effecteur final d'un outil associé à un actionneur esclave et un actionneur maître dans un système robotique maître-esclave dans lequel une orientation de l'effecteur final est commandée à distance par une orientation de l'actionneur maître par production, émission, réception et/ou génération de signaux de commande : des signaux d'orientation d'actionneur maître (RMCURR), des signaux d'orientation d'effecteur final (REENEW) et des signaux de défaut d'alignement maître-esclave (RΔ). La production de signaux de commande de maître à esclave consiste à recevoir et émettre un signal d'activation lorsque le signal d'activation est actif et non-actif. En réponse, calculer les signaux de défaut d'alignement maître-esclave (RΔ) et détecter une seconde diff
