The operation system includes with when the containment arm in order containment the robot and the operation instrument which have the both of the operating mode and the non operating mode and the operator of the person manual operation manipulating the containment arm or the operation instrument according to the signal from one state sensor at least the immediately operational means for stopping in order to decide. After the deciding at once, the robot it operates halts immediately operational means for stopping. The containment arm suteihuna in order it augments or to decrease flexibility of the containment arm and/includes desuteihuna. As for rigidity of the containment arm, while the flexible containment arm being jointed between the robot and the operation instrument, it is possible to be decreased in order to make that the operator of the person controls the relocation to new position of the operation instrument skillfully possible sufficiently in the non operating mode. In addition, as for rigidity of the containment arm, in order it is started to run the task which is programmed beforehand by surgeon instruction entry, because the robot relocates the rigid containment arm in order to relocate the operation instrument, in order in order to offer sufficient rigidity in the operating mode to lock basically in rigid fixed form, it is possible to be augmented sufficiently.手術システムは作動モードと非作動モードの両方を持つロボットと、手術道具を保持するための保持アームと、人のオペレータが少なくとも1つの状態センサからの信号に応じて保持アーム若しくは手術道具を手動操作するときを決定するための即時動作停止手段とを含む。その決定後直ちに、即時動作停止手段はロボットを動作停止する。保持アームは保持アームの柔軟性を増加若しくは減少させるためのスティフナー/デスティフナーを含む。保持アームの剛性は、柔軟な保持アームがロボットと手術道具の間に接続されながら、人のオペレータが手術道具の新たな位置への再配置を巧みに制御することを可能にするために非作動モードにおいて十分に減少されることができる。また、保持アームの剛性は、外科医命令入力によって開始される予めプログラムされたタスクを実行するよう、手術道具を再配置するためにロボットが剛性保持アームを再配置するために、作動モードにおいて十分な剛性を提供するために基本的に剛性固定形状にロックするために、十分に増加されることができる。
