The present invention provides a method for controlling an agricultural vehicle system when moving along a course of travel over a field. The method comprises: providing (190) a field model correlating a field characteristic, e.g. a farmland condition such as farmland slope, or a crop condition such as crop density or moisture,to a specific location in the field, for example indicated by x and y coordinates from the field model and at least one previously obtained value for the field characteristic, predicting (191) a value for the field characteristic in front of the agricultural vehicle system thus obtaining an anticipated field characteristic, and controlling (192) the agricultural vehicle system at least partly in response to the anticipated field characteristic. In accordance with embodiments of the present invention, providing (190) a field model correlating a field characteristic to a specific location in the field includes assuming that the field characteristic varies in a continuous manner.La présente invention porte sur un procédé pour la commande dun système de véhicule agricole lors dun déplacement le long dun trajet sur un champ. Le procédé comprend : la fourniture (190) dun modèle de champ mettant en corrélation une caractéristique de champ, par exemple une condition de terre agricole, telle quune pente de terre agricole, ou une condition de récolte, telle quune densité ou une humidité de récolte, avec une localisation spécifique dans le champ, par exemple indiquée par des coordonnées X et Y à partir du modèle de champ et dau moins une valeur obtenue au préalable pour la caractéristique de champ, la prédiction (191) dune valeur pour la caractéristique de champ devant le système de véhicule agricole obtenant ainsi une caractéristique de champ anticipée et la commande (192) du système de véhicule agricole au moins partiellement en réponse à la caractéristique de champ anticipée. Conformément à des modes de réalisation de la présente invention, la fournit
