Robotic devices and / or surgical devices, systems, and methods include dynamic linkage structures and associated control systems configured to facilitate preparation for use of the system. In some embodiments, an actively driven joint moves a platform structure supporting multiple manipulators corresponding to the movement of one of the multiple manipulators, thereby moving the multi-manipulator in alignment with the workspace as a single device, Thereby facilitating and facilitating. One joint, several joints, or all joints in a chain when one joint, several joints, or all joints of the chain are moved away from the physical range limits associated with the hard stop or the joint, A system and method are also provided to maintain a desired range of motion for the subject.로봇 장치 및/또는 수술 장치, 시스템, 및 방법은 동적 링크장치 구조 및 시스템의 사용을 위한 준비를 촉진시키도록 구성된 관련 컨트롤 시스템을 포함하고 있다. 몇몇 실시례에서는, 능동적으로 구동되는 조인트가 다중 머니퓰레이터 중의 하나의 이동에 대응하여 다중 머니퓰레이터를 지지하는 플랫폼 구조를 이동시켜서, 상기 다중 머니퓰레이터를 하나의 장치로서 작업 공간과 정렬되게 이동시킴으로써 전체 시스템의 배치를 용이하게 하고 촉진시킨다. 연쇄의 하나의 조인트, 몇 개의 조인트, 또는 모든 조인트를 하드 스톱 또는 상기 조인트와 관련된 물리적인 운동 범위 한계로부터 멀어지게 하거나 세트업 모드를 종료할 때 연쇄의 하나의 조인트, 몇 개의 조인트, 또는 모든 조인트에 대해 원하는 운동 범위를 유지시키기 위해서 시스템 및 방법이 또한 제공된다.
