PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wheelchair assembly, a leg module, and a system. A wheelchair assembly is disclosed that includes a control device, a power base, and a plurality of leg modules coupled to the power base. The first, second, and third leg modules may each include an upper leg assembly and a lower leg assembly. Each lower leg assembly may include a knee joint and a foot joint and may be rotatably coupled to each upper leg assembly at the knee joint. The knee wheel located at the knee joint of each lower leg assembly may include an omnidirectional wheel and may be selectively drivable. The foot wheel located at the foot joint of each lower leg assembly may be selectively drivable. The control device may selectively position at least one of the knee wheel or foot wheel associated with the respective leg module relative to the surface based on the selectable mode of operation. [Selection diagram] Figure 1A【課題】車椅子アセンブリ、脚モジュール、及びシステムの提供。【解決手段】制御デバイスと、パワーベースと、パワーベースに結合された複数の脚モジュールと、を含む車椅子アセンブリが開示される。第１、第２、及び第３の脚モジュールはそれぞれ、上方脚アセンブリ及び下方脚アセンブリを含んでよい。各下方脚アセンブリは、膝ジョイント及び足ジョイントを含んでよく、膝ジョイントにおいて各上方脚アセンブリに回転可能に結合されてよい。各下方脚アセンブリの膝ジョイントに位置する膝ホイールは、全方向性ホイールを含んでよく、選択的に駆動可能であってよい。各下方脚アセンブリの足ジョイントに位置する足ホイールは、選択的に駆動可能であってよい。制御デバイスは、選択可能な動作モードに基づいて、それぞれの脚モジュールと関連付けられた膝ホイール又は足ホイールのうちの少なくとも一方を面に対して選択的に位置付けてよい。【選択図】図１Ａ
