According to one embodiment, a joint assembly includes: a main joint including a plurality of main links； And an auxiliary joint including a plurality of auxiliary links hinged to the plurality of main links, respectively. Two adjoining main links among the plurality of main links are relatively rotatable at one freedom and two adjoining auxiliary links among the plurality of auxiliary links are relatively rotatable at one freedom.일 실시 예에 따르면 관절 어셈블리는, 복수 개의 메인 링크를 포함하는 메인 관절； 및 상기 복수 개의 메인 링크에 각각 힌지 결합하는 복수 개의 보조 링크를 포함하는 보조 관절을 포함할 수 있다. 상기 복수 개의 메인 링크 중 인접하는 2개의 메인 링크는, 1자유도로 상대적으로 회동 가능하고, 상기 복수 개의 보조 링크 중 인접하는 2개의 보조 링크는, 1자유도로 상대적으로 회동 가능하다.
