This motive power transmission mechanism is provided with: a long drive member (11) which passes through a joint part to connect an end effector with a motive power generation unit； a force reception part (13) which is provided to one of the drive member (11) and a stationary member (16) disposed around the drive member (11) and which has an inclined surface (13a) inclined with respect to a longitudinal axis of the drive member (11)； a movable member (14) which is supported by the other of the drive member (11) and the stationary member (16) so as to be movable in a direction orthogonal to a longitudinal axis and which is capable of sliding along the inclined surface (13a)； and a biasing member (15) which biases the movable member (14) in the orthogonal direction toward the inclined surface (13a), wherein the inclined surface (13a) generates a component force (Fc) that increases in the same direction as the direction of the motive power in proportion to an increase in displacement quantity of the drive member (11) in a direction along the longitudinal axis in response to bending or flexion of the joint part.L'invention concerne un mécanisme de transmission d'énergie motrice pourvu : d'un élément d'entraînement long (11) qui passe à travers une partie articulation pour connecter un effecteur terminal à une unité de génération d'énergie motrice ； d'une partie réception de force (13) qui est disposée au niveau d'un élément d'entraînement (11) et un élément fixe (16) disposé autour de l'élément d'entraînement (11) et qui a une surface inclinée (13a) inclinée par rapport à un axe longitudinal de l'élément d'entraînement (11) ； un élément mobile (14) qui est supporté par l'autre élément d'entraînement (11) et l'élément fixe (16) de façon à être mobile dans une direction orthogonale à un axe longitudinal et qui est apte à coulisser le long de la surface inclinée (13a) ； et un élément de sollicitation (15) qui sollicite l'élément mobile (14) dans la direction orthogonale ve
