According to the present invention, the size of a grip force sensation feedback device is reduced, and light and smooth operational feeling is achieved. The grip force sensation feedback device is provided with: a first rotary member which has a peripheral surface that is formed by a portion of a first virtual conical surface, and which rotates about a first cone axis a second rotary member which has a facing surface that is formed by a portion of a second virtual conical surface and that faces the peripheral surface of the first rotary member, and which rotates about a second cone axis a wire which are coupled, at both ends, to the second rotary member, and a central part of which is wound around the first rotary member and a drive unit which rotates the second rotary member by rotating the first rotary member so as to provide a feedback force sensation to users fingers in contact with the second rotary member.Selon la présente invention, la taille dun dispositif de rétroaction de sensation de force de préhension est réduite, et une sensation de fonctionnement légère et uniforme est obtenue. Le dispositif de rétroaction de sensation de force de préhension comprend : un premier élément rotatif qui a une surface périphérique qui est formée par une partie dune première surface conique virtuelle, et qui tourne autour dun premier axe de cône un second élément rotatif qui a une surface de face qui est formée par une partie dune seconde surface conique virtuelle et qui fait face à la surface périphérique du premier élément rotatif, et qui tourne autour dun second axe de cône un fil qui est couplé, au niveau des deux extrémités, au second élément rotatif, et dont une partie centrale est enroulée autour du premier élément rotatif et une unité dentraînement qui tourne le second élément rotatif en tournant le premier élément rotatif de façon à fournir une sensation de force de rétroaction aux doigts de lutilisateur en contact avec le second élément rotatif.把持力覚提示装置を小型化し、かつ
