一种主被动混合式锁骨下静脉穿刺机器人
- 专利权人:
- 哈尔滨理工大学
- 发明人:
- 张永德,张贯一,刘博健,代雪松,杨智康,路明月
- 申请号：
- CN201810753726.0
- 公开号：
- CN108742797A
- 申请日:
- 2018.07.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种主被动混合式锁骨下静脉穿刺机器人,其组成包括:穿刺角度调整模块和位姿调整模块。该机器人的穿刺角度调整模块拥有两个主动自由度,分别为穿刺角度调节自由度和进针自由度;并在穿刺角度调整模块上加装超声探头和力传感器,通过超声图像和穿刺力数据提高穿刺成功率;位姿调整模块采用被动式关节,通过离合器或制动器锁紧,方便机器人保持当前状态,并采用重力补偿弹簧减轻医生在调节机构高度时的劳动强度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
