PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic harvesting apparatus which can automatically harvest fruit even when the fruit is hidden by leaves or the like.SOLUTION: The automatic harvesting apparatus 1 includes: an image sensor 15 that captures agricultural crop (e.g., apple tree) with the fruit (e.g., apple fruit) to be harvested a manipulator 14 that harvests the fruit specified by the image captured by the image sensor 15 an air blower 12 that rocks the agricultural crop leaves while the image sensor 15 captures the image and a controller 18 that performs a prescribed image processing to a plurality of images captured by the image sensor 15 when the air blower 12 rocks the agricultural crop leaves, and has an image processing device that specifies the fruit hidden by the leaves.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】葉等に隠れた状態の果実であっても自動的に収穫することができる自動収穫装置を提供する。【解決手段】自動収穫装置1は、収穫すべき果実(例えば、リンゴの実)が生る農作物(例えば、リンゴの木)を撮影する画像センサ15と、画像センサ15で撮影された画像から特定される果実を収穫するマニピュレータ14と、画像センサ15によって撮影が行われている状態で、農作物の葉を揺動させる送風機12と、送風機12が農作物の葉を揺動させているときに画像センサ15で撮影される複数の画像に対して所定の画像処理を行い、葉に隠れた果実を特定する画像処理装置を有するコントローラ18とを備える。【選択図】図1
