An end effector that can have an upper jaw and a lower jaw. A wrist can connect the end effector to an elongated shaft. A beam member can be arranged to translate within the upper and lower jaw. An actuation assembly can have a pushing assembly configured to transfer compressive force to the beam member and a pulling assembly configured to transfer tensile force to the beam member.La présente invention concerne un effecteur d'extrémité qui peut présenter une mâchoire supérieure et une mâchoire inférieure. Une poignée peut raccorder l'effecteur d'extrémité à une tige allongée. Un élément coulisseau peut être disposé afin de se déplacer par translation à l'intérieur de la mâchoire supérieure et inférieure. Un ensemble d'actionnement peut présenter un ensemble de poussée configuré pour transférer la force de compression à l'élément coulisseau et un ensemble de traction configuré pour transférer la force de traction à l'élément coulisseau.
