The instrument drive mechanism includes an instrument including a first set of wheels 136 coupled to a first end and a second set of wheels 138 coupled to a second end opposite the first end Drive assembly 140. The first set of wheels is configured to engage the instrument internally so that the plane of rotation of the first set of wheels is coplanar with the longitudinal axis of the elongated instrument 104. The second set of wheels is configured to engage the instrument internally such that the plane of rotation of the second set of wheels is oriented obliquely relative to the longitudinal axis of the elongated instrument and the movement of the instrument Is controlled by control the rotation of the wheel. An instrument drive assembly is attached to the attachment location 149 of the medical device that allows the instrument to pass through and is configured to secure the position of the instrument drive assembly to allow positioning of the instrument.器具駆動機構は、第1の端部に結合されたホイールの第1のセット136及び第1の端部の反対側の第2の端部に結合されたホイールの第2のセット138を含む器具駆動アセンブリ140を含む。ホイールの第1のセットは、ホイールの第1のセットの回転平面が長尺の器具104の長手軸と同一平面内にあるように内部でこの器具に係合するように構成される。ホイールの第2のセットは、ホイールの第2のセットの回転平面が長尺の器具の長手軸に対して斜めに向けられるように内部でこの器具に係合するように構成され、器具の運動はホイールの回転を制御することによって制御される。器具が内部を通過可能で、器具の位置決めを可能にするために器具駆動アセンブリの位置を固定するように構成された医療デバイスの取り付け位置149に、器具駆動アセンブリが取り付けられる。
