Problem to be solved: to obtain a driving device having a compact and easy to use motor.In the drive device 12 having a motor equipped with a motor 14, a speed reducer 16 for decelerating the rotation of the motor, and a motor drive unit 18 for driving the motor, the reduction gear is provided with the rocking gears 21 and 22 and the swinging gear An eccentric rotation type reduction gear equipped with a rocking shaft 24 and a rotor 26 of the motor are connected to the crankshaft, a motor fixing member 30 fixed to the stator 27 of the motor, and a motor drive unit is fixed and the motor SolidThe stationary member 41 has a motor drive unit fixing member 41 which does not rotate relative to the constant member, and the motor drive unit and the motor are disposed on the same plane Pl1 perpendicular to the axial direction of the motor.Diagram【課題】よりコンパクトで使い易いモータ付きの駆動装置を得る。【解決手段】モータ14と、該モータの回転を減速する減速機16と、モータを駆動するためのモータ駆動ユニット18と、を備えたモータ付きの駆動装置12において、減速機は、揺動歯車21、22と、該揺動歯車を揺動させるクランク軸24と、を備えた偏心揺動型の減速機であり、モータのロータ26がクランク軸に連結され、モータのステータ27が固定されるモータ固定部材30と、モータ駆動ユニットが固定されると共にモータ固定部材とは相対回転しないモータ駆動ユニット固定部材41と、を備え、かつモータ駆動ユニットとモータは、モータの軸方向と直角な同一平面PL1上に配置される。【選択図】図1
