In a method for planning an image guided interventional procedure to be performed on a patient, the expected behavior of the patient, such as that of the respiratory cycle, is determined for a sequence of preoperative images and the trajectory of the procedure is planned accordingly. This method takes into account the initial position of the interventional intrusion, the target area and any obstacles or forbidden areas between the intrusion point and the target area, so that the positions of these three elements The image processing object tracking method for pre-operative images is used to determine how it changes. The method provides at least one of pre-operative images taken at different points in the operating cycle relative to the path connecting the entry point to the target and avoiding obstacles that provides the minimum lateral pressure on the patient's tissue. You may search automatically in a part.患者に対して行われる画像誘導介入手順を計画する方法において、呼吸周期のそれのような患者の期待動作が術前の画像のシーケンスについて決定され、手順の軌道がそれに従って計画される。この方法は、介入的侵入、目標領域及び侵入点と目標領域との間の任意の障害物又は禁止領域の初期位置を考慮して、こうした３つの要素の位置が患者の動作周期の間に互いに対してどのように変化するかを決定するために術前の画像に対する画像処理のオブジェクト追跡方法を使用する。この方法は、前記患者の組織への最小側圧を提供する、侵入点を目標と接続し且つ障害物を回避する経路に対して、動作周期の異なる時点において取られた術前の画像の少なくとも一部において自動的に探索してもよい。
