INDUSTRY FOUNDATION OF CHONNAM NATIONAL UNIVERSITY;전남대학교산학협력단
发明人:
KO SEONG YOUNG,고성영,FAROOQ MUHAMMAD UMAR,파루크, 무하매드 우마르,XU BINXIANG,서빈상
申请号：
KR1020180063672
公开号：
KR1020524460000B1
申请日:
2018.06.01
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
The present invention relates to an actuator for a concentric tube robot to increase precision in robot control. According to the present invention, the actuator for a concentric tube robot comprises: a base； a plurality of rotational power generation means installed in the longitudinal direction of the base and generating power for rotating each of shape-variable tubes which are overlapped and coupled thereto in order of diameter； and a translation power generation means to vary the overlapping degree of the overlapped shape-variable tubes while allowing the rotational power generation means to perform translation.본 발명은 동축형 튜브 로봇의 구동기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 중첩된 형상가변튜브의 회전운동 및 병진운동을 위한 동력원으로써 중공축 모터를 제공하여 구성을 간소화하여 로보 제어 정밀도를 높이고, 구동기 전체 크기를 컴팩트화할 수 있도록 한 동축형 튜브 로봇의 구동기에 관한 것이다.이를 위해, 복수의 형상가변튜브가 서로 중첩되어 마련되되, 중첩의 정도와 방향에 따라 형상이 가변하는 형상가변튜브 조립체를 포함하는 동축형 튜브 로봇이 제공되고, 베이스； 베이스의 길이 방향으로 복수로 설치되며, 복수의 형상가변튜브가 직경 크기순으로 중첩 결합되되 복수의 형상가변튜브를 각각 회전시키는 동력을 발생할 수 있는 회전동력발생수단； 상기 회전동력발생수단을 병진운동시키면서 중첩된 형상가변튜브의 중첩의 정도를 가변시킬 수 있는 병진동력발생수단:을 포함하며, 상기 회전동력발생수단은 중공축 모터이며, 상기 병진동력발생수단은, 상기 베이스의 길이 방향으로 설치된 스크류； 상기 스크류 상에 결합된 복수의 중공축 모터； 상기 중공축 모터의 회전동력에 연동되며, 상기 스크류에 나사 결합된 너트를 포함하고, 상기 회전동력발생수단과 상기 병진동력발생수단 사이에는 회전동력발생수단 및 병진동력발생수단을 연결시킬 수 있도록 구성된 연결지그가 마련되고, 상기 병진동력발생수단의 중공축 모터는 각각 회전 동력을 발생하면서 스크류 상에서 개별적으로 이동될 수 있도록 구성되며, 상기 베이스의 일측에는 상기 스크류를 정,역 회전시키는 동력을 발생할 수 있는 구동부가 설치되어, 상기 병진동력발생수단을 구성하는 복수의 중공축 모터는 상기 구동부의 동력에 의한 스크류 회전에 의해 일률적으로 이동될 수 있도록 구성되고, 상기 너트는 병진동력발생수단의 중공축 모터에 축 결합되고, 병진동력발생수단의 중공축모터는 너트에 회전 동력을 발생하여 스크류 상에서의 너트 이동을 통해 스크류 상에서 개별적으로 이동될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 동축형 튜브 로봇의 구동기를 제공한다.
