A surgical port manipulator includes a body housing a motion source, an arm coupled to the body, a load sensor associated with the arm, and a controller in communication with the load sensor and the motion source. The arm has an end configured to rotatably couple a surgical port thereto such that the surgical port is rotatable relative to the arm in at least two degrees of freedom in response to a supply of power from the motion source. The load sensor is configured to sense a load exerted on the surgical port. The controller is configured to direct the motion source to move the surgical port in a direction in response to the load sensor sensing a threshold load oriented in the direction.L'invention concerne un manipulateur d'orifice chirurgical qui comprend un corps hébergeant une source de mouvement, un bras couplé au corps, un capteur de charge associé au bras, et un dispositif de commande en communication avec le capteur de charge et la source de mouvement. Le bras a une extrémité configurée pour accoupler un orifice chirurgical de manière rotative à celui-ci de telle sorte que l'orifice chirurgical peut tourner par rapport au bras dans au moins deux degrés de liberté en réponse à une alimentation en énergie provenant de la source de mouvement. Le capteur de charge est configuré pour détecter une charge appliquée sur l'orifice chirurgical. Le dispositif de commande est configuré pour diriger la source de mouvement pour déplacer l'orifice chirurgical dans une direction en réponse au capteur de charge détectant une charge de seuil orientée dans la direction.
