The present invention provides a self-moving device comprising: a housing provided with a motor； a moving module, comprising a continuous track which is driven by the motor to drive the self-moving device； an operating module； a control module which controls the movement of the moving module and the operation of the operating module； and a first sensor and a second sensor for detecting an obstacle in the moving direction of the self-moving device. A first sensor is used for checking a first area in the moving direction, and the second sensor is used for checking a second region in the moving direction, the first region and the second region being arranged perpendicularly to the moving direction. And the control module controls a movement mode of the self-moving device according to sensing results by the first sensor and the second sensor.La présente invention concerne un dispositif à déplacement automatique comprenant : un logement pourvu d'un moteur ； un module de déplacement, comprenant une piste continue qui est entraînée par le moteur pour entraîner le dispositif à déplacement automatique ； un module de fonctionnement ； un module de commande qui commande le déplacement du module de déplacement et le fonctionnement du module de fonctionnement ； et un premier capteur et un second capteur permettant de détecter un obstacle dans la direction de déplacement du dispositif à déplacement automatique. Le premier capteur sert à vérifier une première région dans la direction de déplacement, et le second capteur sert à contrôler une seconde région dans la direction de déplacement, la première région et la seconde région étant placées perpendiculairement à la direction de déplacement. Par ailleurs, le module de commande commande un mode de déplacement du dispositif à déplacement automatique en fonction des résultats de détection du premier capteur et du second capteur.
