The method and program product includes assigning a first location of at least one embedded device. The embedded device includes at least one sensor and is associated with one joint that is movable. The first position is captured by the sensor. A second location of at least one embedded device is assigned. The second position is captured by observation of the embedded device with at least one external sensor. A pose correspondence between the first position and the second position is established using a model of the joint. The sensor is calibrated by tracking the pose changes captured by the external sensor and the pose changes captured by one sensor as the joint moves.方法及びプログラム製品が、少なくとも１つの組込みデバイスの第１の位置を割り当てることを含む。組込みデバイスは、少なくとも１つのセンサを含み、運動可能である１つの関節と関係している。第１の位置は、センサによってキャプチャされる。少なくとも１つの組込みデバイスの第２の位置が割り当てられる。第２の位置は、少なくとも１つの外界センサによる組込みデバイスの観測によってキャプチャされる。第１の位置と第２の位置との間のポーズ対応が、関節のモデルを使用して確立される。センサは、関節が動くとき、外界センサによってキャプチャされたポーズの変化、および１つのセンサによってキャプチャされたポーズの変化をトラッキングすることによって校正される。
