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导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质
- 专利权人:
- 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
- 发明人:
- 罗兴桂,肖凡,高元倩
- 申请号：
- CN202211497242.7
- 公开号：
- CN115554568A
- 申请日:
- 2022.11.28
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请提出一种导管弯曲转向控制方法、导管系统及可读存储介质，该方法包括：根据来自于主控器的导管转向指令，获取导管末端的位置变化量，位置变化量包括方向角和弯曲角；根据位置变化量确定多个驱动轮中的主动轮和从动轮，并计算主动轮的角位置变化量；若导管末端满足预设条件，则控制主动轮对应的驱动电机驱动主动轮按照角位置变化量转动，同时按照从动轮对应的驱动丝零受力的目标计算从动轮对应的驱动电机的规划力，并控制从动轮对应的驱动电机按照规划力输出。通过上述方式，本申请能够实现导管的弯曲转向控制，并通过对从动轮对应的驱动丝进行“零力控制”，减少从动轮对应的驱动丝出现松紧状态异常的情况。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
