A manipulator system is provided with: a unit to be operated that has multiple slender members, multiple joints for connecting the ends of two adjacent slender members so as to rotate freely around a rotary shaft, wires that are inserted in the slender members and the joints, and a detection part for detecting the rotation angles of the rotary shaft a switchback number-counting part for cumulatively adding the switchback number, which is the number of times a joint is rotated in one direction by a specified switchback detection angle from the rotation angle detected by the detection part and then switched back and rotated in the other direction, and storing the result as a cumulative switchback number for each of the joints and a disconnection prediction-calculating part for predicting, when the cumulative switchback number exceeds a specified regulation switchback number, that the wire will disconnect.Système de manipulateur pourvu : dune unité à actionner qui possède de multiples éléments minces, de multiples articulations pour relier les extrémités de deux éléments minces adjacents de façon à tourner librement autour dun arbre rotatif, des fils qui sont introduits dans les éléments minces et les articulations, et une partie de détection pour détecter les angles de rotation de larbre rotatif dune partie de comptage de nombre de retours pour ajouter de manière cumulée le nombre de retours, qui est le nombre de fois où une articulation est tournée dans une direction par dun angle de détection de retour spécifié à partir de langle de rotation détecté par la partie de détection, puis retournée et mise en rotation dans lautre direction, et stocker le résultat sous la forme dun nombre de retours cumulés pour chacune des articulations et dune partie de calcul de prédiction de désolidarisation pour prédire, lorsque le nombre de retours cumulés dépasse un nombre de retours de régulation spécifié, que le fil se désolidarisera.マニピュレータシステムは、複数の細長部材と、隣り合う二つの前記細長部材の端部を回転軸を中心に
