An articulating medical instrument comprising of: a substantially straight proximal segment a substantially straight distal segment an articulation mechanism having a straight configuration in which the proximal and distal segments form a substantially straight line and at least one articulated configuration in which the proximal and distal segments form an articulation angle of less than 180 degrees between the segments, the articulation mechanism being configured for increasing or decreasing the articulation angle and one or more drive mechanisms configured for transferring force from the proximal segment to the distal segment, wherein the drive mechanism does not follow substantially straight lines between the proximal and distal segments passing through the apex of the articulation angle.Linvention porte sur un instrument médical articulé constitué par : un segment proximal sensiblement droit un segment distal sensiblement droit un mécanisme darticulation présentant une configuration droite selon laquelle les segments proximal et distal forment une ligne sensiblement droite et au moins une configuration articulée selon laquelle les segments proximal et distal forment un angle darticulation de moins de 180 degrés entre les segments, le mécanisme darticulation étant conçu pour augmenter ou diminuer langle darticulation et un ou plusieurs mécanismes dentraînement conçus pour le transfert de force du segment proximal au segment distal, le mécanisme dentraînement ne suivant pas les lignes sensiblement droites entre les segments proximal et distal passant par le sommet de langle darticulation.
