A method for performing revision surgery using a robot-assisted surgical system includes determining information regarding an interface region between an implant component and a bone； and removing the interface region based at least in part on the information regarding the interface region. Generating a planned virtual boundary associated with the target portion within the representation of the implant and bone. The method tracks the cutting tool movement in physical space such that the cutting tool movement correlates with the virtual tool movement； and while the cutting tool removes the portion of the interface area, And further providing a constraint. The constraints are based on the relationship between the virtual tool and the planned virtual boundary. In order to remove the implant component from the bone, said portion of the interface region is removed.ロボット支援手術システムを用いて再置換手術を行う方法は、インプラント構成要素と骨との間のインターフェース領域に関する情報を決定する段階；ならびに、インターフェース領域に関する情報に少なくとも部分的に基づき、インターフェース領域の除去対象部分に関連した計画仮想境界を、インプラントおよび骨の表現物（representation）内で生成する段階を含む。同方法は、切削ツールの動きが仮想ツールの動きと相関するよう、物理空間内における切削ツールの動きを追跡する段階；および、切削ツールがインターフェース領域の前記部分を除去する間、切削ツールに対して制約を提供する段階をさらに含む。制約は、仮想ツールと計画仮想境界との間の関係に基づく。インプラント構成要素を骨から除去するために、インターフェース領域の前記部分が除去される。
