INCHEON NATIONAL UNIVERSITY RESEARCH & BUSINESS FOUNDATION;인천대학교 산학협력단
发明人:
KIM YEONG JIN,김영진,LEE SANG HEE,이상희,LEE SEUNG JUN,이승준,JUNG SANG HUN,정상훈,KIM HYUN HO,김현호
申请号：
KR1020180071649
公开号：
KR1020190143745A
申请日:
2018.06.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
Disclosed is a stiffness variable surgical robot with multi-degree of freedom. According to the present invention, the stiffness variable surgical robot with multi-degree of freedom comprises: a base unit having one end fixed and freely bent according to selective traction of a plurality of first wires connected to the other end； and a head unit having one end coupled to the other end of the base unit, freely bent according to selective traction of a plurality of second wires connected to the other end, and performing a surgical procedure on an affected part inside a body, wherein the base unit and the head unit individually vary stiffness according to application of control power and perform a bending operation for easy and accurate approach to the affected part. According to the present invention, the stiffness is selectively and individually varied according to the application of control power, and the base unit and the head unit, which are freely bent by the first and second wires, are integrally formed into a thin rod shape, thereby enabling accurate and precise insertion toward an affected part in a body. Thus, an effective surgical treatment for the affected part can be achieved, and rapid surgical recovery can be achieved by minimum bleeding and less pain.COPYRIGHT KIPO 2020강성 가변형 다자유도 수술로봇이 개시된다. 본 발명에 따른 강성 가변형 다자유도 수술로봇은, 일단부가 고정되고, 타단부와 다수 개로 연결된 제1 와이어의 선택적인 견인에 따라 자유롭게 굽힘작동하는 베이스부； 및 상기 베이스부의 타단부에 일단부가 결합되고, 타단부와 다수 개로 연결된 제2 와이어의 선택적인 견인에 따라 자유롭게 굽힘작동하며 신체 내 환부에 대한 외과 처치를 수행하는 헤드부를 포함하되, 환부에 대한 용이하고 정확한 접근을 위해, 상기 베이스부 및 헤드부는 각각 제어전원의 인가에 따라 강성이 개별적으로 가변되며 굽힘작동을 하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 제어전원의 인가에 따라 강성이 각각 선택적, 개별적으로 가변되는 한편, 제1,2 와이어에 의한 굽힘작동이 각각 자유자재로 수행되는 베이스부 및 헤드부가 얇은 막대형상으로 일체화됨에 따라 신체 내 환부를 지향한 침습 내지 삽입이 정확하고 정밀하게 이루어질 수 있고, 이로 인해 환부에 대한 효과적인 외과적 처치는 물론, 최소 출혈 및 적은 통증으로 빠른 수술 회복이 도모될 수 있다.
