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一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质
- 专利权人:
- 上海术凯机器人有限公司
- 发明人:
- 骆嘉希,王德峰,陈浩维,李沃霖
- 申请号：
- CN201810853748.4
- 公开号：
- CN110772320A
- 申请日:
- 2018.30.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明实施例涉及医疗器械领域,公开了一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质。本发明中,方法包括:根据规划图像中显影片的像素点和显影片与定位部件的定位追踪标记的位置关系,确定定位追踪标记在规划图像中的位置;根据定位追踪标记的位置和跟踪器识别的定位追踪标记的位置信息,确定规划图像中的位置与跟踪器识别的位置信息的第一对应关系;根据第一对应关系,确定第三对应关系;获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向,根据第三对应关系确定入路点的空间位置;控制机械臂运动。该方法能够将机械臂移动至与规划的入路点对应的空间位置,以及与规划的插入方向相对应的方向。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
