The Board of Regents of the University of Texas System;COLUBRISMX, INC.
发明人:
申请号：
EP18897369.7
公开号：
EP3716869A1
申请日:
2018.12.20
申请国别(地区):
EP
年份:
2020
代理人:
摘要：
Provided herein as an end effector for a surgical apparatus including a housing having an outer wall and an opening therein, and opposed first and second walls extending along opposite sides of the opening, a first actuator pivotally coupled to the first wall of the housing, a second actuator pivotally coupled to the second wall of the housing, and a coupling disposed within the opening of the housing and between at least a portion of the first and second actuators, the coupling including opposed first and second ends, each end pivotally coupled to a different one of the first and second actuators. To operate the actuators, a mechanism to controllably move a wire within a flexible tubular member, the wire including opposed wire ends extending outwardly of a proximal end of a flexible tubular member and a portion therebetween end connected to a actuator of the end effector is provided, and it includes a drive mechanism and a coupler extending between the drive mechanism and the wire end, wherein movement of the coupling in the direction of the wire end results in opposed motion of the wire end.L'invention concerne un effecteur d'extrémité pour un appareil chirurgical comprenant un boîtier ayant une paroi externe et une ouverture à l'intérieur de celui-ci, et des première et seconde parois opposées s'étendant le long de côtés opposés à l'ouverture, un premier actionneur couplé de façon pivotante à la première paroi du boîtier, un second actionneur couplé de façon pivotante à la seconde paroi du boîtier, et un couplage disposé à l'intérieur de l'ouverture du boîtier et entre au moins une partie des premier et second actionneurs, le couplage comprenant des première et seconde extrémités opposées, chaque extrémité étant couplée de façon pivotante à un actionneur différent parmi les premier et second actionneurs. Pour faire fonctionner les actionneurs, l'invention concerne un mécanisme pour déplacer de manière contrôlée un fil à l'intérieur d'un élément tubulaire flexible
