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一种欠驱动采摘末端执行装置及方法
- 专利权人:
- 华南农业大学
- 发明人:
- 夏红梅,何腾锋,甄文斌,张炳超,范维富
- 申请号：
- CN201310651649.5
- 公开号：
- CN103688660B
- 申请日:
- 2013.12.05
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 谢静娜`杨晓松
- 摘要：
- 本发明公开一种欠驱动采摘末端执行装置及方法，其装置包括手部执行机构、驱动机构和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接；手部执行机构为三爪式结构，三个手爪均匀分布于手掌外周边缘，各手爪底部通过相应的铰接组件安装于手掌上，各手爪中部设置滑轮，各滑轮通过钢丝绳与手掌连接，手掌底部通过压块与驱动机构连接。其方法是卷线筒转动卷绕钢丝绳，钢丝绳带动手爪向果实靠拢并夹紧果实，夹紧果实后，卷线筒带动果实、手爪与手掌一起相对电机支座转动，实现扭转分离果实。本发明应用欠驱动原理，实现先夹紧果实，再将果实扭转分离，整个工作过程控制简单，效率高；同时也可较好地控制手爪对果实的夹紧力，避免果实损伤的现象。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
