Embodiments of the invention include a system for guiding an instrument. The system may include a frame and a bearing assembly supported by the frame. The bearing assembly may include an outer tubular member supported by the frame and including a proximal end and a distal end. The bearing assembly may also include a bearing at least partially disposed within at least one of the proximal end and the distal end of the outer tubular member. The channel may extend through the outer tubular member and the bearing.Des modes de réalisation de l'invention comprennent un système de guidage d'un instrument. Le système peut comprendre un cadre et un ensemble de support supporté par le cadre. L'ensemble de support peut comprendre un élément tubulaire extérieur supporté par le cadre et comprenant une extrémité proximale et une extrémité distale. L'ensemble de support peut également comprendre un support au moins partiellement disposé à l'intérieur de l'une de l'extrémité proximale et de l'extrémité distale de l'élément tubulaire extérieur. Le canal peut s'étendre dans l'élément tubulaire extérieur et le support.
