Articulation devices, systems, methods for articulation, and methods for fabricating articulation structures will often include simple balloon arrays, with inflation of the balloons interacting with elongate skeletal support structures so as to locally alter articulation of the skeleton. The balloons can be mounted to a substrate of the array, with the substrate having channels that can direct inflation fluid to a subset of the balloons. The articulation array structure may be formed using simple planar 3-D printing, extrusion, and/or micromachining techniques. The skeleton may comprise a simple helical coil, and the array can be used to locally deflect or elongate an axis of the coil under control of a processor. Inflation fluid may be directed to the balloons from an inflation fluid reservoir of an inflation system, with the inflation system preferably including valves controlled by the processor. The articulation structures can be employed in minimally invasive medical catheter systems, and also for industrial robotics, for supporting imaging systems, for entertainment and consumer products, and the like.L'invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés de régulation de fluide qui sont utiles pour articuler des cathéters et d'autres structures flexibles allongées. Une architecture de collecteur modulaire comprend des soupapes montées sur plaque pour faciliter une communication fluidique le long d'une pluralité de canaux de fluide inclus dans un ou plusieurs arbres à lumières multiples permettant d'articuler des actionneurs comprenant des ballonnets à l'intérieur d'un réseau de ballonnets, les ballonnets étant souvent montés sur deux ou plus de deux arbres extrudés à lumières multiples. Des modules vanne/plaque peuvent être assemblés en un réseau, et une interface proximale de l'arbre ou des arbres peut présenter des orifices d'accès aux canaux de ballonnets répartis le long d'un axe de l'interface. Grâce à l'alignement et à la mise en prise de l'
