STATION DE BASE, STATION DE CHARGE, ET/OU SERVEUR POUR SYSTÈMES DE CATHÉTERS ROBOTISÉS ET AUTRES UTILISATIONS, ET DISPOSITIFS ET SYSTÈMES ARTICULÉS AMÉLIORÉS
Articulation devices, systems, methods for articulation, and methods for fabricating articulation structures will often include simple balloon arrays, with inflation of the balloons interacting with elongate skeletal support structures so as to locally alter articulation of the skeleton. The skeleton may comprise a simple helical coil or interlocking helical channels, and the array can be used to locally deflect or elongate an axis of the coil under control of a processor. Liquid inflation fluid may be directed so as to pressurize the balloons from an inflation fluid canister, and may vaporize within a plenum or the channels or balloons of the articulation system, with the inflation system preferably including valves controlled by the processor. The articulation structures can be employed in minimally invasive medical catheter systems, and also for industrial robotics, for supporting imaging systems, for entertainment and consumer products, and the like.L'invention concerne des dispositifs d'articulation, des systèmes, des procédés pour articulation et des procédés de fabrication de structures d'articulation qui comprennent souvent de simples réseaux de ballonnets, le gonflement des ballonnets entrant en interaction avec des structures de support de squelette allongées de manière à modifier localement l'articulation du squelette. Le squelette peut comprendre une simple bobine hélicoïdale ou des canaux hélicoïdaux s'emboîtant, et le réseau peut être utilisé pour dévier localement ou allonger un axe de la bobine sous la commande d'un processeur. Le fluide de gonflement liquide peut être dirigé de manière à pressuriser les ballonnets à partir d'une cartouche de fluide de gonflement, et peut se vaporiser dans un plénum ou dans les canaux ou ballonnets du système d'articulation, le système de gonflement comprenant de préférence des valves commandées par le processeur. Les structures d'articulation peuvent être utilisées dans des systèmes à cathéter médical mini-invasifs,
