Provided is an optical tracking system tracking a position and posture of a marker. A marker may be attached to a subject. The marker includes a pattern surface formed therein and an optical system formed in an opening so that the pattern surface is formed by a first imaging unit having an infinite focal distance. The optical tracking system includes a processor determining a posture of the maker based on a first image that part of the pattern surface seen through an opening is imaged by the first imaging unit and determining a position of the marker based on second and third images imaged by second and third imaging units with focal distances, wherein exit light emitted through the opening in different directions is closer to the focal distances than the infinite focal distance.마커의 위치 및 자세를 트래킹하는 옵티컬 트래킹 시스템이 제공된다. 마커는 대상체에 부착될 수 있고, 내부에 형성된 패턴면 및 패턴면이 무한대의 초점 거리를 갖는 제1 결상부에 의하여 결상되도록 개구에 형성된 광학계를 포함한다. 프로세서는 개구를 통해 보이는 패턴면의 일부가 제1 결상부에 의하여 결상된 제1 이미지를 기초로 마커의 자세를 결정하고, 서로 다른 방향에서 개구를 통해 방출된 출사광이 무한대의 초점 거리보다 가까운 초점 거리를 갖는 제2 및 제3 결상부에 의하여 결상된 제2 이미지 및 제3 이미지에 기초하여 마커의 위치를 결정하는 프로세서를 포함한다.
