DAVID C. YATES,FREDERICK E. SHELTON IV,JASON L. HARRIS
申请号：
BR112019026653
公开号：
BR112019026653A2
申请日:
2018.06.13
申请国别(地区):
BR
年份:
2020
代理人:
摘要：
the present invention relates to a control algorithm that is provided to manipulate a pair of articulation arms configured to control an articulation angle of an end actuator of a robotic surgical instrument. other aspects of the present invention focus on the robotic arm system, including the pair of articulation arms coupled to the end actuator and guided by independent motors controlled by a control circuit. each articulation arm is designed to exert antagonistic forces that compete with each other and are distributed according to a ratio specified in the control algorithm. the ratio of the antagonistic forces can be used to determine the angle of articulation of the head or end actuator of the robotic surgical arm.a presente invenção refere-se a um algoritmo de controle que é fornecido para manipular um par de braços de articulação configurados para controlar um ângulo de articulação de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico robótico. outros aspectos da presente invenção se concentram no sistema de braço robótico, incluindo o par de braços de articulação acoplados ao atuador de extremidade e guiados por motores independentes controlados por um circuito de controle. cada um dos braços de articulação é projetado para exercer forças antagônicas que competem uma com a outra que são distribuídas de acordo com uma razão especificada no algoritmo de controle. a razão entre as forças antagônicas pode ser usada para determinar o ângulo de articulação da cabeça ou do atuador de extremidade do braço cirúrgico robótico.
