PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for estimating condition of a moving body capable of measuring the position and direction (posture) of the moving body and estimating the condition of the same based on a self-contained type measuring means of the moving body.SOLUTION: An acceleration vector-measuring means 1002 and an angular speed vector-measuring means 1001 are measuring means installed on the moving body and measure the acceleration vector and the angular speed vector of the moving body. A posture angle estimating device 1004 inputs the acceleration vector (sensor coordinate system) and the angular speed vector (sensor coordinate system) and estimates the posture angle of the same. An acceleration vector/angular speed component disassembling device 1005 outputs output data of total 6 components of an acceleration component in a gravity direction, an angular acceleration component around a gravity axis, an acceleration component in a travelling direction, an angular speed component around the travelling axis, an acceleration component in a lateral direction, an angular speed component around a lateral axis to the moving body from the above three kinds of outputs, and the movement of the moving body is discriminated by the mighty discriminators 1011 to 101x.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】移動体の自蔵式計測手段に基づいて、その位置と方位(姿勢)を計測するとともに、その状態を推定することができる移動体の状態推定装置を提供する。【解決手段】加速度ベクトル計測手段1002と角速度ベクトル計測手段1001は、移動体に装着される計測手段であって、移動体の加速度ベクトルと各速度ベクトルを計測する。姿勢角推定装置1004は、加速度ベクトル(センサ座標系)と角速度ベクトル(センサ座標系)を入力として、その姿勢角を推定する。加速度・角速度成分分解装置1005は以上3種の出力から移動体に対する重力方向への加速度成分、重力軸回りの角速度成分、進行方向への加速度成分、進行軸回りの角速度成分、側方方向への加速度成分と側方軸回りの角速度成分の計6つの成分の出力データを出力し強識別器1011~101xで移動体の動作が識別される。【選択図】図1
