The present invention relates to a method for estimating the motion of a walking pedestrian (1), the method comprising: (a) a rigid connection to the lower limb (10) of the pedestrian (1), and By inertial measuring means (20) configured to have a substantially rotational movement relative to the distal end (11) of the lower limb (10) when the distal end (11) of 10) is in contact with the ground Obtaining the acceleration and angular velocity of the lower limb (10), and (b) estimating the speed of the lower limb (10) as a function of the measured acceleration and angular velocity by the data processing means (21, 31, 41). And (c) the measured acceleration, the measured angular velocity, and the distal end (11) of the lower limb (10) as a function of the lever arm between the inertial measurement means (20) and the distal end (11). During the walking time of the pedestrian (1) in contact with the ground And (d) calculating the expected speed of the lower limb (10) as a function of the measured acceleration and measured angular velocity during the determined time interval, and the expected speed Correcting the estimated speed of the lower limb (10) as a function of: (e) estimating the movement of the pedestrian (1) as a function of the estimated speed of the lower limb (10). Is characterized by本発明は、歩行している歩行者（１）の動きを推定する方法に関し、本方法は、（ａ）歩行者（１）の下肢（１０）に堅固に接続される、並びに、少なくとも下肢（１０）の遠位端（１１）が地面と接しているときに下肢（１０）の遠位端（１１）に対する実質的に回転の動きを有するように構成される、慣性測定手段（２０）によって、下肢（１０）の加速度及び角速度の取得する工程と、（ｂ）データ処理手段（２１，３１，４１）によって、測定される加速度及び角速度の関数として下肢（１０）の速さを推定する工程と、（ｃ）測定される加速度、測定される角速度、及び慣性測定手段（２０）と遠位端（１１）との間のレバーアームの関数として、下肢（１０）の遠位端（１１）が地面に接している、歩行者（１）の歩行の時間間隔を決定する工程と、（ｄ）決定される時間間隔中に、測定される加速度及び測定される角速度の関数として下肢（１０）の予想される速さの計算し、且つ、予想される速さの関数として下肢（１０）の推定される速さを補正する、工程と、（ｅ）下肢（１０）の推定される速さの関数として歩行者（１）の動きを推定する工程とを含むことによって特徴付けられる。
